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一个只须150万参数的神经汇聚模子ag竞咪百家乐，让机器东说念主的畅通像极了东说念主类！
在当下动辄上千亿参数的AI大模子时期，英伟达GEAR执行室的筹议团队却用一个小得弗成再小的模子，兑现了东说念主形机器东说念主的精确放置。
袖珍模子背后的大聪惠
HOVER —— 这个仅有150万参数的神经汇聚模子，却承担着东说念主形机器东说念主的「潜意志」脚色。
它能相助机器东说念主的每一个畅通部件，兑现行走、保捏均衡，以及将手臂和腿部转移到预期位置。
听起来很神圣？来望望它有多是非！
荒诞的测验速率
在英伟达的Isaac模拟套件中，这个小模子阅历了号称「荒诞」的测验历程。
思象一下：机器东说念主在诬捏「说念场」中进行了相等于一年的高强度测验，但内容只用了50分钟！这即是GPU加快带来的遗迹 —— 物理模拟速率教育了1万倍。
伸开剩余82%更神奇的是，测验完成后，这个模子不错径直在信得过全国中使用，无需任何微调。
生动的放置形式
HOVER撑捏多种高档畅通教导放置形式：
头部和手部姿势—— 不错通过Apple Vision Pro等XR缔造捕捉
全身姿势—— 通过行为捕捉或RGB录像头兑现
全身关键角度—— 借助外骨骼安设
根部速率高歌—— 使用摇杆放置
这么的联想带来了三大上风：
长入接口—— 不错使用任何神圣的输入缔造放置机器东说念主
简化数据收罗—— 更容易获得全身遥操作数据用于测验
高档教导调度—— 将视觉话语行为模子的教导及时调度为初级电机信号
长入接口—— 不错使用任何神圣的输入缔造放置机器东说念主
简化数据收罗—— 更容易获得全身遥操作数据用于测验
高档教导调度—— 将视觉话语行为模子的教导及时调度为初级电机信号
英伟达团队的这个「小而好意思」的决议，需要三个关键身分：
硬件与仿真共生：仿真不再是过后筹商，而是硬件联想历程中的进犯构成部分。
东说念主类行为数据集：诈欺电影和游戏脚色的行为捕捉数据，让机器东说念主的行为更当然。这些数据不错用于：
模子预测验
奖励函数联想
畅通先验阁下
模子预测验
奖励函数联想
畅通先验阁下
并行强化学习：在Isaac模拟器中进行大领域赶快化测验，通过PPO算法兑现。
HOVER撑捏任何不错在Isaac中模拟的东说念主形机器东说念主。正如筹议团队所说：「带上你的机器东说念主，网络彩票和AG百家乐看它活起来！」
这个小模子的告捷，让咱们看到：参数领域并不是惟一的制胜法宝，玄机的联想雷同能创造遗迹。
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本文同步自常识星球《AGI Hunt》
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二是对东说念主的挑选，鱼龙搀和不是我思要的，但愿找到顺心和怜爱 AI 的东说念主。
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发布于：北京市